1、工业机器人控制系统硬件结构 控制器是机器人系统的核心，国外有关公司对我国实施森严封锁。近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能更加低，而价格则更加低廉，目前市场上早已经常出现了1-2美金的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带给了新的发展机遇，使研发低成本、高性能的机器人控制器沦为有可能。
为了保证系统具备充足的计算出来与存储能力，目前机器人控制器多使用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。此外，由于有数的标准化芯片在功能和性能上无法几乎符合某些机器人系统在价格、性能、集成度和模块等方面的拒绝，这就产生了机器人系统对SoC（SystemonChip）技术的市场需求，将特定的处理器与所必须的模块构建在一起，可简化系统外围电路的设计，增大系统尺寸，并降低成本。例如，Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核构建在其FPGA产品上，构成了一个原始的SoC系统。
在机器人运动控制器方面，其研究主要集中于在美国和日本，并有成熟期的产品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心，使用基于PC的开放式结构。 2、工业机器人控制系统体系结构 在控制器体系结构方面，其研究重点是功能区分和功能之间信息互相交换的规范。
在开放式控制器体系结构研究方面，有两种基本结构，一种是基于硬件层次区分的结构，该类型结构比较简单，在日本，体系结构以硬件为基础来区分，如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式标准化智能臂式机器人的结构区分为五层结构；另一种是基于功能区分的结构，它将软硬件一起考虑到，其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。
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